让我们来揭晓这个问题的答案：到底是 LiDAR 还是 lidar？Sean Higgins 在本文中回答了一些关于这项技术的常见问题。
我们在最近的一篇文章里带大家了解了激光雷达（lidar）的基本知识。我们介绍了激光雷达的定义，它的工作原理，3D扫描仪中运用的技术，以及您可能需要使用3D扫描仪的不同应用。（如果您是激光雷达技术的新手，并且想了解更多相关知识，那么就先从那篇文章开始吧）
接着我们提出（并回答）了这个问题：激光雷达和摄影测量哪个对于捕捉建筑物来说更好？
即便您已经阅读了这两篇文章，对激光雷达可能仍然会有一些迫切的疑问。我们今天会再次为您解答一些问题。读完本文，您将了解：架站式扫描仪、移动扫描仪和航空扫描仪有什么区别？市场上有哪些不同的激光雷达传感器？它们是如何工作的？
而最重要的是：激光雷达扫描仪到底是叫 LiDAR 还是 lidar？
它有哪些不同的种类？
就像将激光雷达传感器变成激光扫描仪有许多不同的方法一样，3D激光扫描仪也各种不同的类型。以下是几个最常见的种类：
- 架站式激光扫描仪（TLS）：此类扫描仪由一个三脚架支撑，可旋转以捕捉环境。它是首类广泛用于测量和扫描的激光雷达扫描仪，同时可以提供最高的精度。然而，与其他方法（如移动激光雷达）相比，架站仪需要更长时间来全面扫描。
- 移动激光雷达：这些3D激光扫描仪有时被称为移动扫描系统，可以在移动的同时进行捕捉。这表示您可以将激光雷达扫描仪绑在车顶、拿在手里或背在身上扫描。此类的设备之所以可以移动扫描是因为它利用了一种叫 SLAM（同步定位和地图构建）的专门技术。
无论是在室外还是室内环境中，移动激光雷达设备都能比TLS更快的捕捉环境。 此外，最新的移动激光雷达设备的精度已经足够高，能够满足最为苛刻的项目以外的大多数应用。（想了解更多关于 SLAM 的信息，请查看我们的教育指南）
- 航空激光雷达：此类扫描仪通常安装在不同的飞机上，在飞行的同时进行扫描。
许多人将其描述为安装在无人机上的激光雷达扫描仪，用于捕捉特殊区域，如田地、桥梁或建筑物的屋顶。
它也可以指安装在飞机上的大型激光雷达扫描仪，用于大面积的地形测绘。请参阅美国地质调查局（USGS）的 3DEP 网站，以查看优质案例。
激光雷达传感器有哪些不同种类？
通常我们在讨论激光雷达的工作原理时会提到飞行时间的概念。它是当今激光雷达中最常见的一种工作原理——但您也很可能会遇到以其它方式运作的激光雷达。我们简单介绍一下这些工作原理。
- 飞行时间法激光雷达：您可能对这种雷达已经有所了解。飞行时间指的是激光在发射之后返回传感器的时间。由于机载计算机拥有光速和激光的飞行时间，因此可以计算出它与物体之间的距离。
- 相位移激光雷达：此类型的激光雷达与飞行时间激光雷达一样利用光束测量。不同的是，它的系统发射的是不间断的光束，而不是脉冲，并且是通过测量波形而非时间来确定距离。
它的测量原理是：激光雷达扫描仪对光束进行调制，以恒定的速度减少和增加能量。随着时间推移绘制出来的能量图表看起来就像一个正弦波。
当这种能量击中一个物体时，它会反射回传感器。通过比较原始波和反射波之间的差异——或它们的相位差，传感器可以确定与物体的距离。这种方法比飞行时间法激光雷达更快，但存在一些缺点，我们在此不做赘述。 - 固态激光雷达：简单地说，它是一种微芯片上的激光雷达。
正如我在过去的一篇关于该类技术的文章中写道的，我们可以将这种激光雷达传感器与计算机比较来帮助我们理解它。早期的计算机和激光雷达的单位都很大。它们由独立的机械部件以及运作所需的晶体管、电阻和电容器构成。
随着计算机中微芯片的出现，许多这些部件的体积都被大程度地微型化了。固体激光雷达体积小但与其它激光雷达有着相同效果，因此在机器人和自动驾驶汽车等应用中很受欢迎。
- 闪光激光雷达：您可以把闪光激光雷达看作是一个单一的固态激光雷达芯片。它既是相机，又是捕捉3D图像所需的闪光。
该芯片上的每个像素都会发射光线，布满视野以进行捕捉。当光线从物体上反弹并返回到传感器时，每个像素也会捕捉到3D数据。
换句话说，闪光激光雷达通过一个脉冲捕捉其整个视野，就像拍一张一次成像的照片。这也是为什么维基百科将其描述为捕捉3D信息而不是颜色的相机。
LiDAR vs. lidar
这两种写法您可能都见过。苹果公司选择使用第一种写法。而 Lidar 杂志则使用第二种。哪一种才是正确的呢？
早期的时候，人们使用的是“LiDAR”，即 Light Detection And Ranging（光探测和测距）的首字母缩写。但是近年来，LiDAR 已经成为流行技术（如 metaverse）的一个重要推动成分。到了2022年，这一写法已经变成了通用形式，但如今也会有很多人简单地称之为“lidar”。
不过这方面也（稍有）存在一些争议——一些制造商和出版设仍然使用着传统的“LiDAR”写法。就我个人而言，我认为“lidar”更符合未来的趋势。只需要看看“radar”这个词的变化就知道了。它是 Radio Detection And Ranging（无线电探测和测距）的首字母缩写，
但人们并没有用过 RaDAR 这一写法。
还有其他疑问吗？
我们在这里尽可能全面而又不过于深入地解释激光雷达的相关知识。如果您还有其他关于激光雷达的问题，希望我和 NavVis 的专家们帮您解答的，请告诉我们！您还可以在这里了解更多关于 NavVis 现实捕捉解决方案的信息。
Sean Higgins 是一位自由的技术写作专家，曾是贸易出版物编辑，也是户外运动爱好者。他认为清晰的、无流行语的3D技术写作是一项公共服务。